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1.비행 계획 작성하기 

이제 비행 계획을 작성하여 Auto Mode를 실제로 해볼 차례이다. Mission Planner를 실행하고 비행 계획을 클릭하면 지도 화면과 함께 비행 계획을 위한 몇가지 메뉴가 보인다. 일단 지금은 간단한 예제를 보여줄 예정이기 때문에 자세히는 살펴보지 않고 꼭 필요한 내용만 다뤄볼 것이다. 

 

우선 눈에 가장 먼저 띠는게 지도이고 지도 밑을 보면 '경로 지점들'이라는 항목이 보인다. 맨 처음에는 아무 것도 없지만 지도상에 임이의 점을 찍어보면 찍은 순서대로 '명령'들이 나열된다. 간단한 예제이므로 명령은 WAYPOINT와 LAND명령만 사용 할 것이다.

zze.JPG

우선 WAYPOINT는 말 그대로 중간 지점이다. 명령을 WAYPOINT로 두면 설정된 GPS좌표와 고도를 향해 드론이 비행을 한다. 그리고 해당 WAYPOINT에 다다르면 다음 명령을 수행한다. 그리고 LAND는 해당 지점에 드론이 다다르면 드론이 서서히 착륙하라는 메뉴이다. 

 

사용할 명령을 알아보았으니 예제를 살펴 보자.

예제는 한강 드론 공원에서 비행을 할 경우를 예상하여 계획을 세웠다. 총 9개의 명령이 있으면 마지막 명령은 LAND로 병경 하였다. 명령의 변경은 Drop-Down버튼을 누르면 나열되는데 알맞은 명령은 선택하면 된다.

erf.JPG

이때 Lat와 Long은 위도와 경도를 뜻하는 Latitude와 Longtitude의 줄임말이며 Ardupilot을 FC로 적용한 드론을 조립할때 GPS모듈을 장착 했다면 해당 모듈로부터 GPS신호를 받아 활용하여 비행 계획에 참조하여 비행 한다. Alt는 비행 고도를 의미하면 단위는 m이다. 명령을 추가 할때 디폴트 고도가 자동으로 기입되는데 변경을 원하면 Alt칸에 더블 클릭을 하면 된다.

ghk.JPG

 

dewa.JPG

 

이때 고도 이외에 Grad와 Angle값도 변경이 되는데 해당 수치들은 계획상의 두지점 사이의 기울기 상태를 나타내는 것이니 당황하지 않아도 된다.

이렇게 비행 계획 작성을 완료 하였으면 마지막 명령을 LAND로 변경하면 된다. 명령의 변경은 위에 언급했던 것 처럼 Drop-Down버튼을 눌러 나열된 명령들 중에서 고르면 된다.

ode.JPG

이렇게 작성한 계획은 파일의 형태로도 저장이 가능한데 WP 파일 저장을 누르면 된다.이때 확장자는 waypoints이며 메모장으로 파일 내용 확인 및 편집이 가능하다.열어보면 알겠지만 죄다 알수 없는 숫자라 편집은 꿈도 꾸지 말자. 그리고 이렇게 저장된 파일은 WP 파일 로딩을 통해서 다시 불러 올 수 있다. 

 

Ardupilot에는 '경로 지점 쓰기'라는 메뉴로 저장이 가능하다.영문으로 바꾸면 Write WPs 이다. 이와 마찬가지로 '목표 지점 읽어 오기'는 영어로 Read WPs이다. 왈도체 스러운 번역이 오히려 혼란을 불러온다. 그리고 '목표 지점 읽어오기'는 마지막으로 Ardupilot에 저장된 비행 계획을 Mission Planner로 불러 오는게 가능하다.

 

2.Atuto Mode 실행!

성공적으로 비행 계획을 Ardupilot에 저장 하였으면 밖에 나가 드론은 날리는 일만 남았다. Auto Mode를 사용하는 방법은 두가지 이다. 

 

첫번째는 드론을 Armig을 한 상태에서 Flight Mode를 Auto Mode로 변경하고 Throttle을 일정 수준으로 올리면 알아서 첫번째 Way Point로 날아간 후 명령들을 순서에 따라 수행하게 된다. 

 

두번째 방법은 드론의 고도를 일정 수준으로 띄운후 Flight Mode를 변경하면 역시 첫번째 Way Point를 시작으로 임무를 수행하게 된다.

 

이제 Mission Planning을 통한 자율 주행의 예는 모두 끝났다. 재정적으로 풍요롭다면 드론에 Camera를 장착하여 자율 주행 기능을 활용하여 촬영을 하거나 촬영장비 마련하는데 지출할 여력이 없다면 푸른 창공을 지면으로 삼아 드론으로 글씨를 한 번 써보도록 해보자.

 

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