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이제 드론으로 자동 주행을 위한 모든 제반 사항은 다 끝맞쳤다. Mission Planner로 임무를 작성하고 자동으로 날리기 위해서는 Flight Mode를 변경해 주어야 한다. 따라서 이번에는 드론의 Flight Mode를 변경하는 법을 알아보자.

 

Misison Planner에서 제공하는 드론의 Flight Mode에는 총 열 가지의 Flight Mode가 있는데 그중에 우리가 필요한 Mode는 딱! 2가지 이다. 바로 Stabilize와 Auto Mode이다.

 

Stabilize Mode는 취미용으로 드론을 날릴때 가장 많이 쓰이는 Mode로 보통 비행 모드1에 할당이 되어있다. 내부의 Sensor값을 바탕으로 드론의 자세를 자동으로 잡아준다.

 

Auto Mode는 말 그대로 '자동 모드'이다. 이 모드는 미리 작성된 경로의 집합을 Flight Plan이라는 단위로 저장하여 순서대로 사람의 개입이 없이(=조종을 안 해도)경로를 따라 가게 만든다. 

 

첫 번째 글에서 Channel5번도 무선 조종기 교정때 설정을 하였는데 Flight Mode를 변경 할때 쓰이게 된다. 일단 Flight Mode 설정부터 알아보자.

우선 '초기 설정'에 들어가서 '필수 HW'를 누르면 '비행 모드'를 볼 수 가 있는데 비행 모드를 선택하면 총 6개의 비행 모드를 설정 할 수 있게 되어 있다. 

65.JPG

이때 비행 모드를 설정하는 화면을 키워 보면 아래 그림과 같은데 비행 모드1에는 Stabilize로 설정하고 비행 모드6에 Auto로 설정 한다. 

dhfh.JPG

위와 같이 설정을 했으면 모드 저장을 누른다. 그리고 Channel5번이 할당 된 스위치를 적동 시키면 초록색이 비행 모드1과 6을 왔다 갔다 하는것을 볼수 있다. 또한 여기 말고 비행 데이터에 왼쪽 위드론 상태 창을 보면 비행 모드가 현재 어떤 모드 인지 확인이 가능한데 스위치를 작동 시키면서 비행 모드가 잘 변경 되는지 확인을 할 수 있다.

fhhd.JPG

sfs.JPG

Mode 변경이 자유자재로 된다면 이제 Mission 작성하는 방법만 남았다.

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