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1.드론 초기 설정

이제 Mission Planner 설치가 완료 되었으면 만들어 두었던 드론과 컴퓨터를 연결하고 Firmware update를 하면 된다. 이때 Ardupilot에게 드론의 형태화 각 부품-내부 Sensor, ESC, Riceiver등-의 Calibration을 하면 비행 준비가 거의 끝나게 된다. 그렇게 하기 위해서 ‘초기 설정’을 클릭한다.

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그리고 나서 PC와 Ardupilot을 연결 시켜야 한다. 우선 Cable로 연결하고 몇번 Port로 Ardupilot이 할당되었는지 확인을 해야 한다.

이 확인은 win10을 기준으로 ‘시작->설정->장치->연결된 장치’를 누르면 현재 PC에 연결된 장치가 나열 되는데 여기서 Ardupilot의 COM 번호 확인이 가능하다.

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그리고 나서 펌웨어 설치를 클릭 하는 게 아니라 마법사를 클릭하고 드론에 대한 설정을 해준다.

마법사 이후 설정은 아래 그림을 참조하면 된다.

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가속도계 교정 단계이다. 위에 시작을 누르면 계속하기 버튼이 활성화 되는데 사진과 같이 드론을 평평한곳에 놓고 계속하기를 눌러주면 된다. 이때 가속도 교정을 한 방향으로 하는게 아니라 드론의 모든 방향 즉, 왼쪽/오른쪽/앞/뒤/위 에 대해 중력 가속도를 측정한다. 무슨 소리인지 모르겠으면 Mission Planner가 내뱉는 메세지-사진 밑에 나온다-와 사진을 그대로 따라하면 된다. 각 자세마다 '계속' 버튼을 눌러주는걸 잊지 말자!

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나침반 교정은 좀 까다로운데 라이브 교정을 누르면 아래 사진과 같은 화면이 나온다. 이때 드론을 들고 각 축을 아래로 향하게 한 뒤 왼족에서 오른쪽으로 드론을 돌려 주면된다. 다시 설명하면 가속도계 보정할 때 나왔던 드론 자세에서 왼쪽에서 오른쪽으로 한바퀴씩 돌려주면 된다.

 

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이렇게 각 축에 대해 원을 완성하면 Calibration이 다 됐다는 메세지와 함께 나침반 보정은 끝난다 'Done'을 클릭 하여 다음 단계로 넘어가자.

 

그 다음 단계는 Ardupilot에 부착된 Accessary에 대한 설정이다. PM, 초음파 센서 2가지에 대한 설정이 나온다. 해당 부품을 장착 했으면 상황에 맞게 알맞은 내용을 Drop-Down 메뉴를 눌러 선택하면된다. 특히 배터리 알림창 구성에서 배터리 용량을 물어보는데 드론에 장착할 배터리를 잘 살펴 보고 알맞게 기입하자.

 

이 두가지의 부품에 대해 설정이 완료 되었으면 그 다음 단계는 무선 교정이다. Controller에서 송출된 신호를 Reciever에서 어떤 범위로 FC로 보내주는지 알려 준다.

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조종기 교정단계에서는 조종기에서 들어오는 신호의 최대값 최소값을 측정한다. 좌우 스틱을 끝까지 작동 시키면 된다. 이해가 안되면 그냥 좌우 스틱을 크게 몇 바퀴 돌려주자. 그리고 Channel5 번은 나중에 Flight Mode 변경때 사용할 예정이니 지금 확인해서 설정 하면 편하다.

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다음 단계는 비행 모드 설정에 관한 것인데 나중에 자세히 설명할 예정이니 지금은 일단 넘어가도록 하자.

 

그리고 나오는 단계가 현재 진행 상황 확인 이라는 단계이다. 앞의 설정을 제대로 했다면 맨 마지막 Pre-Arm 테스트를 제외 하고 모두 초록색으로 되어 있다. 이때 조종기를 켜고 Arming(왼쪽 스틱↓→+Hold 장풍 커맨드 같은건 기분탓이다. 방향 커맨드는 시간차가 아니라 동시에 해야 한다. 즉, 오른쪽 대각선 아래로 몇초 있기)을 하면 붉은색이 초록색으로 변한다.

※참조 : Disarming은 Arming의 반대 방향 즉, 왼쪽 스틱을 왼쪽 대각선 아래로 잠시 동안 있으면 된다.

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다음 단계는 안전장치에 대한 설정이다. Mission Planner는 드론을 날리다가 몇가지 위험한 상황을 3개지의 경우로 미리 상정해 놓았고 이에 그러한 조건이 충족이 되었을때 드론이 어떻게 움직일 것인가에 대한 설정이다. 본인 상황에 맞게 설정하면 된다.

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이 다음 단계는 가상 울타리를 설정하는 단계인데 일정 영역 밖으로 비행하지 못하게 막는 역할을 한다. 본인의 비행 형태를 잘 생각해서 적당한 값으로 설정하고 넘어가면 된다.모르겠으면 그냥 Next 누르면 된다. 무책임하네~!

 

이번 단계는 Ardupilot에 관한 정보를 얻을 수 있는 인터넷 링크를 소개 하는 단계이다. 몇몇 링크는 깨져 있는 경우가 있으니 검색이 필요 하다면 구글에서 'Ardupilo' 또는 'Mission Planner'를 치면 엄청난 정보를 만날 수 있다. 단, 거의 대부분의 정보가 영문으로 되어 있어 영어에 익숙하지 않으면 매우 눈물이 난다 엉엉~~!

 

그리고 Finish를 누르면 기초적인 드론의 설정은 모두 끝나게 된다.

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