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MAVROS Offboard 드론 위치 이동 제어 예제 #1

2016.08.03 16:28

삶사랑 조회 수:2445 추천:2

 

첨부된 소스는 offboard 모드에서 가제보의 드론 위치를 제어하는 예제입니다.

 

1. 목적

   기존 MAVROS offboard control example 소스에서 새로운 Controller Node을 만들고, 이 Node을 통해 드론의 위치를 제어

 

2. 빌드 방법

  - 첨부파일을 catkin_ws/src/ 디렉토리에서 압축해제

  - #~/catkin_ws/catkin_make

  - #~/catkin_ws/catkin_make install

 

3. 실행

  - 사전 작업

     ROS Node을 실행하기 위해서는 roscore가 먼저 실행되어야 하고, 가제보, Offboard Drone Node 및 Controller Node 실행 필요

     따라서 Linux에서 콘솔 창 4개 필요

 

  - [콘솔창 #1]

      #roscore

 

  - [콘솔창 #2] - 가제보 실행(참고: http://www.modulabs.co.kr/board_GDCH80/1567)

 

  - [콘솔창 #3] - offboard drone node 실행

      #roslaunch mansoo_drone offboard.launch

 

  - [콘솔창 #4] - drone controller node 실행

      #rosrun mansoo_drone controller_node

      Drone Pos(X Y Z): 1 2 3

      Drone Pos(X Y Z): - - 2

      Drone Pos(X Y Z): - -3 1

      

  - 좌표 이동 설명

      Drone Pos(X Y Z): 1 2 3    --> X Y Z좌표를 1 2 3으로 설정

      Drone Pos(X Y Z): - - 2    --> X Y Z좌표 중 Z 좌표만 2로 설정, X Y 좌표는 기존 좌표를 유지

      Drone Pos(X Y Z): - -3 1   --> X Y Z좌표 중 Y, Z 좌표를 -3과 1로 설정, X좌표는 기존 좌표를 유지

 

[참고]

http://www.modulabs.co.kr/DCULab_free/2475

 

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