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ROS Node 란?: 01. Chatter

2016.08.03 11:37

삶사랑 조회 수:1106 추천:1

 

ROS + MAVROS을 이용하여 카메라 및 각종 센서 등을 활용하기 위해서는 ROS Node을 이해하고 만들어야 합니다.

 

간단한 예제부터 센서 제어까지 여러개의 Node들을 만들어 갈 예정인데, 오늘은 채팅 Node 소개입니다.

 

1. 목표

  - 각 Node 간 메시지 채팅

 

2. 준비사항

  - 이 예제는 C++ 11의 이해가 필요합니다.(Lambda Function, Thread...)

    (C++를 이해하기는 어려울 것 같은데, C에서 사용하는 함수 포인터를 이용한 것도 정리할 필요가 있겠네요.)

 

3. 빌드 방법

  - 첨부파일을 catkin_ws/src/ 디렉토리에서 압축해제

  - #~/catkin_ws/catkin_make

  - #~/catkin_ws/catkin_make install

 

4. 실행

  - 사전 작업

     ROS Node을 실행하기 위해서는 roscore가 먼저 실행되어야 합니다.

     따라서 Linux에서 콘솔 창 3개를 실행시킴

 

     그리고 chatter 실행 방법은 'rosrun mansoo_nodes mansoo_chatter_node [node_name]' 라서 node_name 명시가 필요

 

  - [콘솔창 #1]

      #roscore

 

  - [콘솔창 #2]

      #rosrun mansoo_nodes mansoo_chatter_node kmansoo

 

  - [콘솔창 #3]

      #rosrun mansoo_nodes mansoo_chatter_node canjw

 

5. 기타

   콘솔창 #2와 #3에서 서로 채팅할 수 있으며, 콘솔창을 더 많이 열어서 다중으로 채팅도 가능합니다.

   이 채팅 메시지를 의미 있는 프로토콜로 바꾸면 Drone이나 기타 다양한 센서들을 제어할 수 있겠죠? ^^

 

   이 예제를 만들면서, 패키지 만드는 방법, 빌드 방법, Node 간 통신 등을 알게 되었습니다.

 

   소스 코드는 주석을 참고하시면 됩니다.

 

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