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23 주차 모임일지

놀줄아는공대생 2018.02.04 14:31 조회 수 : 100 추천:2

 

 먼저, 이번주 부터 랩장을 맞게 된 김현우 입니다.

 앞서 랩을 잘 이끌어 주신 해용님께 감사 인사드리며, 앞으로 잘부탁드립니다.

 

 앞선 약 5~6주간은 기초이론과 연구를 위한 기초 공부 및 세미나 진행을 하였습니다. 이것이 마무리가 되었고,

 이번주 부터 self-driving lab에 맞게 자율차 주제를 구체화하여 진행하기로 하였습니다.

 

 현재, 진행된 내용

- end to end : 모델 완성, 외국데이터로 성능 향상 확인. 국내 데이터를 수집중. 3~4월 데이터 수집완료되면 학습 예정.

- detection : 해외데이터로 학습하여 여러 테스트 진행 해봄. yolo 모델과 dark net 코드 분석 중.

- segmentation : mask-rcnn 코드 돌려봄.

- slam : cnn-slam 논문 읽어 봄.

- single camera depth map : 코드 돌려봄 .

- darknet : 코드 분석 중

- 강화학습 : 기초 공부

 

 현재 진행된 내용으로 잡은 주제.

1. 인공지능 기반 object detection / segmetation

2. 인공지능 single depth map / slam

위 2가지 주제를 결합하여 차량에 필요한 주변 환경 인지 / 물체 검출 / 자기위치 파악등의 state를 검출하여 차량제어에 접목을 주제로 잡음.

 

 2월 2일 진행 한 내용.

1. 기존 자율주행 자동차 연구의 방향성과 아키텍쳐 및 기법 등 소개.

 

2. 각자 메인과 서브 역할을 정함. ( 메인은 주로 세미나와 자료 및 코드 담당 / 서브는 메인이 준비한 자료를 검토 및 도움 ) 

     object detection / segmetation  : 동현님, 해용님, 병학님

     single depth map / slam : 광희님, 일구님, 명규님, 현우님

 

3. 일정 조율.

    2월 : ssd , yoloy, mask-rcnn 모델(논문) 분석

    3월 : lsd-slam, single depth , cnn-slam 모델(논문) 분석

      발표자료는 개론보다는 세미나를 듣고 구조가 머릿속에 그려질정도의 깊이로세미나 준비, 그러나 준비하다가 모르면

      넘기고 발표하면서 같이 토론하며 파악.

 

4. 서브 프로젝트로, 연구된 object detection / segmetation/ single depth map / slam 을 모형차에서 실험 계획.

   광희님 장소 제공. 일정은 2~3주에 한번 정도. 모임 1주일 전에 사전공지.

   모형차 제작은 랩장 현우님이 사전조사 중.

 

5. 학습을 위한 국내 주행 데이터

   현우님이 구축 예정.