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G. Bledt, P.M. Wensing, S. Ingeroll, and S. Kim, “Contact Model Fusion for Event-Based Locomotion in Unstructured Terrains”,  in ICRA, 2018.

 

논문을 리뷰한 발표자료입니다.

 

4족 보행 로봇은 Swing과 Stance 제어 모드를 가지고 Gait pattern에 따라 switching을 해서 쓰게 되는데,

(Swing과 Stance 모드에서 제어 방법이 다릅니다. Swing은 위치 제어, Stance는 힘 제어입니다.)

 

Unstructured environment는 Gait pattern에 만 의존할 경우,

실제 contact과 gait pattern 사이에 불일치가 일어나 stance 제어를 해야 하는데 swing을 한 다던지,

swing을 해야 하는데 stance를 한 다던지 해서 문제가 생기게 됩니다.

 

따라서, 원래의 gait schedule과 실제 센서에서 측정되는 정보들을 융합해서

contact이라는 event를 기준으로 gait scheudle을 조정해주는 부분이 필요합니다.

 

이에 대한 논문으로서,

force sensor없이 모터로만 contact force를 추정하는 알고리즘과

gait schedule과 ground height나 contact force measurement 정보를 kalman filter로 융합하는 부분에서

contibution이 있는 논문입니다.

 

정리한 자료는 링크로 공유드립니다.

 

https://www.slideshare.net/babchol/review-contact-model-fusion

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