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[논문 리뷰] MIT Cheetah 3: Balancing Part

최한철 2019.11.14 19:54 조회 수 : 60

Gerardo Bledt, et al. MIT Cheetah 3: Design and Control of a Robust, Dynamic Quadruped Robot, IROS, 2018.

 

논문 중 Balacing Force Control Part 만 정리했습니다.

여기서 말하는 Balancing이란 지면에 닿아있는 발이 주어진 몸통 궤적을 지키기 위해서

지면에 어떤 힘을 주어야 하는지를 푸는 문제입니다.

 

Quadratic Programming을 이용한 방법과

Model Predictive Control을 이용한 두 가지 방법을 소개했는데, 현재는 Model Predictive Control을 사용한다고 합니다.

 

정리한 슬라이드 링크를 첨부합니다.

https://www.slideshare.net/babchol/review-paper-mit-cheetah-3-balancing-part-193531665

 

그리고, 해당 알고리즘들을 ros gazebo상에 구현해본 github 링크도 첨부합니다.

(https://github.com/modulabs/gdyn-legged-locomotion)

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