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4족 보행 프로젝트 1차 - 자료 모음

최한철 2019.07.04 18:35 조회 수 : 92

4족 보행 프로젝트 관련 자료 링크 모음 글입니다. 

 

목표: 4족 보행 플래닝/제어 알고리즘을 시뮬레이션으로 구현

- 매니퓰레이션 제어 기반을 주로 가진 구성원들이 4족 보행 프로젝트를 시작하는 단계입니다.

- 최신/대표 논문들을 리서치하고, ros gazebo 상에서 보행하는 알고리즘을 구현해봅니다.

- 이번 단계에서는 modularized control, trajectory optimization/control 등의 방법들을 연구할 예정입니다.

- 추후 시뮬레이션 프로젝트 이후에는 하드웨어 프로젝트도 진행할 예정입니다. 이 때, 미들웨어, 인식, 러닝 등 필요한 분야의 인력은 더 모집할 계획입니다.

 

관련자료

1. Basics

- 4 legged animals gait

https://aeon.co/videos/i-like-the-way-you-move-from-a-walk-through-a-trot-to-a-gallop-on-four-legs

- Robotics Handbook; 48. Modeling and Control of Legged Robots

- Balancing, Whole Body Control

https://www.youtube.com/watch?v=bE2_-lpZU7o

https://arxiv.org/pdf/1703.02326.pdf

Hutter, 2014, Operational Control https://journals.sagepub.com/doi/abs/10.1177/0278364913519834?journalCode=ijra

 

2. MIT Cheetah (https://biomimetics.mit.edu/research)

- Dong Jin Hyun(2014), Cheetah 1

https://biomimetics.mit.edu/high-speed-trot-running-implementation-hierarchical-controller-using-proprioceptive-impedance

- Hae-Won Park((2017), Cheetah 2

https://biomimetics.mit.edu/research/dynamic-locomotion-mit-cheetah-2

- Gerardo Bledt(2018), Cheetah 3

https://ieeexplore.ieee.org/document/8593885

 

3. ETH

- C. Dario Bellicoso(2018)

https://ieeexplore.ieee.org/document/8260889

- Winkler(2018)

http://www.alex-winkler.com/

https://arxiv.org/abs/1705.10313  

 

4. Simulation (Construct ROS Tutorial)

Create a Hopper Robot in Gazebo Step by Step Part1, Part2

http://www.theconstructsim.com/ros-projects-create-hopper-robot-gazebo-step-step/

https://www.youtube.com/watch?v=wgJG2Xp8FZA

https://www.youtube.com/watch?v=xk92UCoKzp8

 

 

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