close_btn
로그인, 회원가입후 더 많은 혜택을 누리세요 로그인 회원가입 닫기

4족 보행 프로젝트 1차 - 자료 모음

최한철 2019.07.04 18:35 조회 수 : 417

4족 보행 프로젝트 관련 자료 링크 모음 글입니다. 

 

목표: 4족 보행 플래닝/제어 알고리즘을 시뮬레이션으로 구현

- 매니퓰레이션 제어 기반을 주로 가진 구성원들이 4족 보행 프로젝트를 시작하는 단계입니다.

- 최신/대표 논문들을 리서치하고, ros gazebo 상에서 보행하는 알고리즘을 구현해봅니다.

- 이번 단계에서는 modularized control, trajectory optimization/control 등의 방법들을 연구할 예정입니다.

- 추후 시뮬레이션 프로젝트 이후에는 하드웨어 프로젝트도 진행할 예정입니다. 이 때, 미들웨어, 인식, 러닝 등 필요한 분야의 인력은 더 모집할 계획입니다.

 

관련자료

1. Basics

- 4 legged animals gait

https://aeon.co/videos/i-like-the-way-you-move-from-a-walk-through-a-trot-to-a-gallop-on-four-legs

- Robotics Handbook; 48. Modeling and Control of Legged Robots

- Balancing, Whole Body Control

https://www.youtube.com/watch?v=bE2_-lpZU7o

https://arxiv.org/pdf/1703.02326.pdf

https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01137225/document

https://www.ri.cmu.edu/pub_files/2013/0/ICRA2013.pdf

Hutter, 2014, Operational Control https://journals.sagepub.com/doi/abs/10.1177/0278364913519834?journalCode=ijra

- Raibert, 1990, Trotting, pacing and bounding by a quadruped robot

https://www.sciencedirect.com/science/article/abs/pii/0021929090900433

 

2. MIT Cheetah (https://biomimetics.mit.edu/research)

- Dong Jin Hyun(2014), Cheetah 1

https://biomimetics.mit.edu/high-speed-trot-running-implementation-hierarchical-controller-using-proprioceptive-impedance

- Hae-Won Park((2017), Cheetah 2

https://biomimetics.mit.edu/research/dynamic-locomotion-mit-cheetah-2

- Gerardo Bledt(2018), Cheetah 3

https://ieeexplore.ieee.org/document/8593885

- MPC, Cheetah 3

https://www.researchgate.net/publication/330591547_Dynamic_Locomotion_in_the_MIT_Cheetah_3_Through_Convex_Model-Predictive_Control

 

3. ETH

- C. Dario Bellicoso(2018)

https://ieeexplore.ieee.org/document/8260889

- Winkler(2018)

http://www.alex-winkler.com/

https://arxiv.org/abs/1705.10313  

 

4. Simulation (Construct ROS Tutorial)

Create a Hopper Robot in Gazebo Step by Step Part1, Part2

http://www.theconstructsim.com/ros-projects-create-hopper-robot-gazebo-step-step/

https://www.youtube.com/watch?v=wgJG2Xp8FZA

https://www.youtube.com/watch?v=xk92UCoKzp8

 

 

번호 제목 글쓴이 날짜 조회 수
공지 강남 Dynamics 연구실 모임 안내 모두의연구소 2016.08.08 2382
110 [논문 리뷰] Raibert, trot, pace, bounding file 최한철 2019.07.30 112
» 4족 보행 프로젝트 1차 - 자료 모음 최한철 2019.07.04 417
108 Balancing for torque controlled humanoid robots_Part4 file 김경민 2019.05.11 115
107 Balancing for torque controlled humanoid robots_Part3 file 김경민 2019.05.03 76
106 [논문 리뷰] Friction Observer with Joint Torque Sensor file 최한철 2019.05.02 168
105 Balancing for torque controlled humanoid robots_Part2 file 김경민 2019.04.27 66
104 [논문 리뷰] Collision Detection Survey file 최한철 2019.04.22 91
103 Floating base robot dynamics file 김경민 2019.04.20 88
102 Balancing for torque controlled humanoid robots_Part1 file 김경민 2019.03.29 126
101 redundancy analysis of cooperative dual arm manipulators_part2 file 김경민 2019.03.23 85
100 [강화학습 스터디] Q-learning with table in frozen lake 최한철 2019.03.22 248
99 redundancy anlaysis of cooperative dual arm manipulators_part1 file 김경민 2019.03.15 68
98 [강화학습 스터디] Silver, Ch.4. Model-free prediction 정리 file 최한철 2019.03.10 104
97 Balancing of humanoid robot based on position control_Part2 file 김경민 2019.03.08 54
96 Balancing of humanoid robot based on position control_Part1 file 김경민 2019.02.23 104
95 Whole body controller(adative tdc+multiple tasks)_Part2 file 김경민 2019.02.16 75
94 Whole body controller(adative tdc+multiple tasks)_Part1 file 김경민 2019.02.08 97
93 [강화학습 스터디] Dynamic Programming 정리 file 최한철 2019.02.08 267
92 Dual manipulator(admittance) Part2 file 김경민 2019.01.25 92
91 Dual manipulator(admittance) Part1 file 김경민 2019.01.18 130