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[논문 리뷰] Collision Detection Survey

최한철 2019.04.22 07:33 조회 수 : 88

Collision Detection Survey 논문 리뷰입니다.

(Sami Haddadin, Alessandro De Luca, Albu-Schaffer. 2017. Robot Collisions: A Survey on Detection, Isolation, and Identification)

Context 에 무관한 Collision Detection, Isolation, and Identification 쪽을 정리한 논문이구요.

 

Detection에서는 Momentum Observer 이외에도 Energy Observer, Velocity Observer 등등을 정리했지만,

Momentum Observer가 짱이다라는 거구요.

External Torque를 얻어낸 다음에 어떤 링크에 힘이 가해졌고(Isolation), 어떤 힘이 가해졌는지(Identification)까지도

정리했습니다.

 

Simulation  수행할 때 구체적인 센서 resolution과 filter 사양, 그리고 delay 시간까지 고려해서 언급한 부분도 좋았구요.

물론, 실제 실험도 다 했습니다.

 

다만, joint torque sensor base로 한 로봇에서 최고 성능을 발휘하고,

아닌 로봇에서는 마찰 추정하는 부분이 잘 되어야 쓸 수 있는데, 그 부분에 대한 명확한 솔루션은 없습니다.

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