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Christopher Schindlbeck and Sami Haddadin 의 논문 리뷰.

 

force control과 impedance controller를 통합하여 각각의 단점을 극복한 논문.

 

arbitrary passive environment에 대해 passivity를 증명하기 위해

teleoperation이나 variable stiffness control에 쓰였던 energy tank 개념을 도입함.

 

제어적으로 안정하지만, 갑작스런 contact loss에 대해서 위험한 모션을 할 가능성이 있어서

거기에 대한 대비책(force control shaping)도 기술함.