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Christopher Schindlbeck and Sami Haddadin 의 논문 리뷰.

 

force control과 impedance controller를 통합하여 각각의 단점을 극복한 논문.

 

arbitrary passive environment에 대해 passivity를 증명하기 위해

teleoperation이나 variable stiffness control에 쓰였던 energy tank 개념을 도입함.

 

제어적으로 안정하지만, 갑작스런 contact loss에 대해서 위험한 모션을 할 가능성이 있어서

거기에 대한 대비책(force control shaping)도 기술함.

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공지 강남 Dynamics 연구실 모임 안내 모두의연구소 2016.08.08 2136
88 Redundant Manipulators - part2 file 김경민 2019.01.05 60
» [논문 리뷰] Unified force/impedance controller file 최한철 2019.01.01 142
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85 2018 모두콘 발표자료 file 최한철 2018.12.16 280
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83 H infinity(Manipulator) 발표자료 file 김경민 2018.12.07 154
82 로봇 제어 시뮬레이터 구축 (V-rep, Matlab 연동) file 김경민 2018.12.01 437
81 H infinity(Euler lagrange system) part4 정리노트 file 김경민 2018.11.16 96
80 H infinity(Euler lagrange system) part3 정리노트 file 김경민 2018.11.10 75
79 Slotine, Adaptive Control of Manipulator 논문 리뷰 file 최한철 2018.11.04 109
78 H infinity(Euler lagrange system) part2 정리노트 file 김경민 2018.11.02 75
77 H infinity(Euler lagrange system) part1 정리노트 file 김경민 2018.10.27 98
76 H infinity(Linear system) part2 정리노트 file 김경민 2018.10.27 62
75 Inertial Parameter Regressor 정리 노트 file 최한철 2018.10.19 59
74 H infinity(Linear system) part1 정리노트 file 김경민 2018.10.18 235
73 IMBIC 정리 노트 file 김경민 2018.09.15 178
72 Matlab Robot Simulation Framework 최한철 2018.09.02 178
71 Gear Reduction 적용식 노트 file 최한철 2018.08.24 133
70 Flexible joint - Joint/Task impedance control - passivity 증명 정리노트ㅜ file 최한철 2018.08.05 93
69 Flexible joint- task impedance control 정리 노트 file 최한철 2018.07.27 151