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Slotine의 Adaptive Control 논문 리뷰한 발표 자료입니다.

1. sliding variable이라는 속도와 위치 에러를 포함한 변수를 도입해서,

Lyapunov 함수가 0으로 갈 때 sliding variable도 0으로 가게 제어 입력을 디자인합니다.

2. 동역학 식을 regressor 식으로 표현해서 동역학 파라미터를 실시간으로 추정해가면서 제어합니다.

3. 그래도 남는 disturbance나 계산량 때문에 추정하지 않은 파라미터에 의한 오차는 sliding mode control이라는

단순한 텀을 추가해서 제거해줍니다.

 

발표자료 링크 첨부드립니다.

 

https://www.slideshare.net/babchol/slotine-adaptive-controlmanipulators-121783469

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80 H infinity(Euler lagrange system) part3 정리노트 file 김경민 2018.11.10 26
» Slotine, Adaptive Control of Manipulator 논문 리뷰 file 최한철 2018.11.04 38
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66 [발표자료] Kinetic Energy Shaping Methodology with Flexible Joint Robot file 김정영_ 2018.07.22 28
65 [발표자료] Energy Shaping Methodology with Flexible Joint Robot file 김정영_ 2018.07.22 20
64 [발표자료] Flexible Joint Modeling 리뷰 file 김정영_ 2018.07.22 41
63 ROS 기반 실시간 제어기 참고 링크 최한철 2018.07.21 106
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