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Inertial Parameter Regressor 정리 노트

최한철 2018.10.19 03:30 조회 수 : 44

Rigid body chain의 inertial parameter는 각 링크의 질량, 질량 중심, 회전 Inertia를 뜻합니다.

 

관절의 힘, 모멘트는 이 파라미터들에 대해서 선형 식으로 표현할 수 있는데,

 

선형 matrix는 위치, 속도, 가속도 텀으로 구성됩니다.

 

이 관계를 가지고 관절의 힘, 모멘트 성분을 알 때 inertial parameter를 알아낼 수 있는데,

 

이러한 성질을 가지고 Rigid body chain을 identification을 하거나, adaptive control을 할 수 있습니다.