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Gear Reduction 적용식 노트

최한철 2018.08.24 06:59 조회 수 : 80

rigit/flexible joint manipulator dynamics 제어 논문을 보면

 

편의상 기어비까지는 적용하지 않는 경우가 많습니다.

 

실제 제어할 때는 이것까지 고려해서 엔코더와 모터 인풋을 계산해내야 하기 때문에

 

정리해 봤습니다. 사소한 팁에 해당되는 내용입니다.

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