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Flexible joint robot에 대한 joint/task impedance control 방법은 전에 올렸었는데요,

 

이번엔 이 제어기들의 passivity 증명한 것을 정리한 노트를 업로드합니다.

 

stored energy 함수를 구하고, 이것을 미분해서 입력 에너지 플로우보다 작다고 증명하는 것이 핵심입니다.

번호 제목 글쓴이 날짜 조회 수
공지 강남 Dynamics 연구실 모임 안내 모두의연구소 2016.08.08 2137
88 Redundant Manipulators - part2 file 김경민 2019.01.05 60
87 [논문 리뷰] Unified force/impedance controller file 최한철 2019.01.01 142
86 질문이 하나 있어 여기에 올려봅니다. [5] file 헬멧 2018.12.17 238
85 2018 모두콘 발표자료 file 최한철 2018.12.16 280
84 Redundant Manipulators - part1 file 김경민 2018.12.14 83
83 H infinity(Manipulator) 발표자료 file 김경민 2018.12.07 154
82 로봇 제어 시뮬레이터 구축 (V-rep, Matlab 연동) file 김경민 2018.12.01 438
81 H infinity(Euler lagrange system) part4 정리노트 file 김경민 2018.11.16 96
80 H infinity(Euler lagrange system) part3 정리노트 file 김경민 2018.11.10 75
79 Slotine, Adaptive Control of Manipulator 논문 리뷰 file 최한철 2018.11.04 109
78 H infinity(Euler lagrange system) part2 정리노트 file 김경민 2018.11.02 75
77 H infinity(Euler lagrange system) part1 정리노트 file 김경민 2018.10.27 98
76 H infinity(Linear system) part2 정리노트 file 김경민 2018.10.27 62
75 Inertial Parameter Regressor 정리 노트 file 최한철 2018.10.19 59
74 H infinity(Linear system) part1 정리노트 file 김경민 2018.10.18 236
73 IMBIC 정리 노트 file 김경민 2018.09.15 178
72 Matlab Robot Simulation Framework 최한철 2018.09.02 178
71 Gear Reduction 적용식 노트 file 최한철 2018.08.24 133
» Flexible joint - Joint/Task impedance control - passivity 증명 정리노트ㅜ file 최한철 2018.08.05 93
69 Flexible joint- task impedance control 정리 노트 file 최한철 2018.07.27 151