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지난번 flexible joint - joint impedance control에 이어서,

 

task space에서 impedance 제어하는 방법에 대한 정리 노트입니다.

 

끝에 contraction mapping을 만족하는 조건에 대해서는 아직 좀 완전히 납득이 안되는데요.. 이야기해봐야 할 것 같습니다.

 

dlr 논문을 참조했고,

 

passivity & stability도 정리되면 추가로 올리겠습니다.

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