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지난번 flexible joint - joint impedance control에 이어서,

 

task space에서 impedance 제어하는 방법에 대한 정리 노트입니다.

 

끝에 contraction mapping을 만족하는 조건에 대해서는 아직 좀 완전히 납득이 안되는데요.. 이야기해봐야 할 것 같습니다.

 

dlr 논문을 참조했고,

 

passivity & stability도 정리되면 추가로 올리겠습니다.

번호 제목 글쓴이 날짜 조회 수
공지 강남 Dynamics 연구실 모임 안내 모두의연구소 2016.08.08 1690
75 Inertial Parameter Regressor 정리 노트 file 최한철 2018.10.19 13
74 H infinity(Linear system) part1 정리노트 file 김경민 2018.10.18 8
73 IMBIC 정리 노트 file 김경민 2018.09.15 105
72 Matlab Robot Simulation Framework 최한철 2018.09.02 76
71 Gear Reduction 적용식 노트 file 최한철 2018.08.24 80
70 Flexible joint - Joint/Task impedance control - passivity 증명 정리노트ㅜ file 최한철 2018.08.05 64
» Flexible joint- task impedance control 정리 노트 file 최한철 2018.07.27 40
68 Contraction Mapping 정리 자료 file 최한철 2018.07.27 56
67 [발표자료] Computation of Analytical Jacobian file 김정영_ 2018.07.22 54
66 [발표자료] Kinetic Energy Shaping Methodology with Flexible Joint Robot file 김정영_ 2018.07.22 22
65 [발표자료] Energy Shaping Methodology with Flexible Joint Robot file 김정영_ 2018.07.22 16
64 [발표자료] Flexible Joint Modeling 리뷰 file 김정영_ 2018.07.22 34
63 ROS 기반 실시간 제어기 참고 링크 최한철 2018.07.21 80
62 Flexible Joint - Joint Impedance Controller 정리 노트 file 최한철 2018.07.21 32
61 Flexible Joint Robot PD Regulation Control 정리 노트 file 최한철 2018.07.20 27
60 Gazebo Tutorial 최한철 2018.07.20 59
59 Rigid body manipulator passivity-based control file 최한철 2018.07.20 108
58 Robot Arm Tutorial, Git Hub Link 최한철 2018.07.20 54
57 Gazebo 소개, 설치 최한철 2018.01.24 1694
56 개인 스터디 가이드 자료 목록 최한철 2018.01.05 425