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Contraction Mapping 정리 자료

최한철 2018.07.27 07:12 조회 수 : 102

Flexible joint impedance control 할 때 나오는 Contraction Mapping에 대해서 정리한 자료입니다.

비선형 제어나 강화학습에도 나오는 거라서 이 참에 정리해봤습니다.

 

직관적으로 설명하면, Contraction mapping은,

 

Contraction mapping을 거친 두 점 사이의 거리가 원래 두 점 사이의 거리보다 가까워지는 함수를 말하는데,

 

Contraction maping이 좋은 것은 그렇게 되면 이 함수를 반복해서 적용하면 globally unique한 fixed-point에 도달하기 때문입니다.

 

뭔가 제어나 강화학습에서 유용할 것 같죠?

 

다음 링크는 슬라이드이고, 필기 노트는 첨부했습니다.

 

https://www.slideshare.net/babchol/contraction-mapping-111141006

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