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Flexible Joint로봇암을 Impedance 제어하는 방법에 관한 제어식 정리 노트입니다.

 

DLR 논문(Albu 2007)을 참조했고, 

 

원리는 토크 피드백을 통해 모터 inertia를 줄이고,

 

Contraction mapping을 통해서 모터단 조인트 각으로부터 링크단 조인트 각을 iterative하게 구하는 게 핵심입니다.

 

passivity, stability 증명은 추후에 추가하도록 하겠습니다.

 

 

번호 제목 글쓴이 날짜 조회 수
공지 강남 Dynamics 연구실 모임 안내 모두의연구소 2016.08.08 1690
75 Inertial Parameter Regressor 정리 노트 file 최한철 2018.10.19 13
74 H infinity(Linear system) part1 정리노트 file 김경민 2018.10.18 8
73 IMBIC 정리 노트 file 김경민 2018.09.15 105
72 Matlab Robot Simulation Framework 최한철 2018.09.02 76
71 Gear Reduction 적용식 노트 file 최한철 2018.08.24 80
70 Flexible joint - Joint/Task impedance control - passivity 증명 정리노트ㅜ file 최한철 2018.08.05 64
69 Flexible joint- task impedance control 정리 노트 file 최한철 2018.07.27 40
68 Contraction Mapping 정리 자료 file 최한철 2018.07.27 56
67 [발표자료] Computation of Analytical Jacobian file 김정영_ 2018.07.22 54
66 [발표자료] Kinetic Energy Shaping Methodology with Flexible Joint Robot file 김정영_ 2018.07.22 22
65 [발표자료] Energy Shaping Methodology with Flexible Joint Robot file 김정영_ 2018.07.22 16
64 [발표자료] Flexible Joint Modeling 리뷰 file 김정영_ 2018.07.22 34
63 ROS 기반 실시간 제어기 참고 링크 최한철 2018.07.21 80
» Flexible Joint - Joint Impedance Controller 정리 노트 file 최한철 2018.07.21 32
61 Flexible Joint Robot PD Regulation Control 정리 노트 file 최한철 2018.07.20 27
60 Gazebo Tutorial 최한철 2018.07.20 59
59 Rigid body manipulator passivity-based control file 최한철 2018.07.20 108
58 Robot Arm Tutorial, Git Hub Link 최한철 2018.07.20 54
57 Gazebo 소개, 설치 최한철 2018.01.24 1693
56 개인 스터디 가이드 자료 목록 최한철 2018.01.05 425