close_btn
로그인, 회원가입후 더 많은 혜택을 누리세요 로그인 회원가입 닫기

Flexible Joint로봇암을 Impedance 제어하는 방법에 관한 제어식 정리 노트입니다.

 

DLR 논문(Albu 2007)을 참조했고, 

 

원리는 토크 피드백을 통해 모터 inertia를 줄이고,

 

Contraction mapping을 통해서 모터단 조인트 각으로부터 링크단 조인트 각을 iterative하게 구하는 게 핵심입니다.

 

passivity, stability 증명은 추후에 추가하도록 하겠습니다.

 

 

번호 제목 글쓴이 날짜 조회 수
공지 강남 Dynamics 연구실 모임 안내 모두의연구소 2016.08.08 1798
66 [발표자료] Kinetic Energy Shaping Methodology with Flexible Joint Robot file 김정영_ 2018.07.22 32
65 [발표자료] Energy Shaping Methodology with Flexible Joint Robot file 김정영_ 2018.07.22 23
64 [발표자료] Flexible Joint Modeling 리뷰 file 김정영_ 2018.07.22 50
63 ROS 기반 실시간 제어기 참고 링크 최한철 2018.07.21 129
» Flexible Joint - Joint Impedance Controller 정리 노트 file 최한철 2018.07.21 42
61 Flexible Joint Robot PD Regulation Control 정리 노트 file 최한철 2018.07.20 39
60 Gazebo Tutorial 최한철 2018.07.20 99
59 Rigid body manipulator passivity-based control file 최한철 2018.07.20 133
58 Robot Arm Tutorial, Git Hub Link 최한철 2018.07.20 79
57 Gazebo 소개, 설치 최한철 2018.01.24 1795
56 개인 스터디 가이드 자료 목록 최한철 2018.01.05 466
55 실험 로보틱스 4. 힘제어 file 최한철 2017.11.24 328
54 개인연구 가이드 자료, 과제 역할 분담 file 최한철 2017.10.13 299
53 Linux mint에 ros 설치 최한철 2017.06.10 186
52 sostools 설치 및 예제 이용방법 김경민 2017.06.10 69
51 맥 , 맥북 외장하드에 리눅스 설치 file 최한철 2017.06.09 2484
50 2017.06.02 SOSTool,Mosek [1] file GEON 2017.06.02 73
49 [참조]리눅스 깃 GUI gitkraken 설치 링크 [1] file 마르코프김 2017.06.02 694
48 ROS IDE: Eclipse 환경설정 mint 2017.05.29 366
47 2017.05.27 Ros-Matlab, ROS Serial [1] file GEON 2017.05.26 179