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유연한 관절을 갖는 로봇 암을 Regulation Control하는 알고리즘을 정리한 노트 첨부드립니다.

 

유연한 관절을 갖는다는 것의 의미는 관절이 1자유도가 아니고,

 

2자유도인데 under actuated라는 즉 1개의 자유도로 제어를 해야 되는 상황인 것입니다.

 

Regulation Control이란 A->B까지 제어하는데 중간 trajectory 생성없이 B점을 고정 타겟으로 주고

 

제어하겠다는 것입니다.

 

핵심 아이디어는 중력 보상을 해주고 나머지를 motor side에서 pd control하면 제어기가 안정하다는 것입니다.

 

Tomei라는 사람의 논문을 정리한 것이고, De Luca 라는 사람이 정리한 자료(http://www.prisma.unina.it/cira03/TA_DeLuca1.pdf)도 참고했습니다.

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73 IMBIC 정리 노트 file 김경민 2018.09.15 105
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59 Rigid body manipulator passivity-based control file 최한철 2018.07.20 108
58 Robot Arm Tutorial, Git Hub Link 최한철 2018.07.20 54
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56 개인 스터디 가이드 자료 목록 최한철 2018.01.05 425