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Rigid body manipulator passivity-based control

최한철 2018.07.20 04:58 조회 수 : 133

rigid body manipulator를 passivity-based control하는 알고리즘에 대한 설명자료입니다.

 

간단히 말씀드리면 passivity-based control이란,

 

시스템에 들어가는 input과 output의 조합으로 구할 수 있는 inflow energy rate보다

 

시스템 안에 저장되는 stored energy rate이 작도록 제어 입력을 설계해주면

 

이 시스템은 적어도 발산하지 않는다는 이론입니다.

 

저장되는 에너지가 들어가는 에너지보다 작으면 시스템의 에너지가 당연히 발산하지 않겠죠?

 

정리한 ppt 링크이고, 노트는 파일로 첨부드립니다.

 

https://www.slideshare.net/babchol/passivitybased-control-of-rigidbody-manipulator

 

Matlab 코드와 시뮬레이션 영상도 첨부드립니다.

https://github.com/modulabs/arm-control-matlab/tree/master/scripts/test/test_rigid_passivity

https://www.youtube.com/watch?v=HYaLlN6AKSw&feature=youtu.be