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Robot Arm Tutorial, Git Hub Link

최한철 2018.07.20 04:50 조회 수 : 79

강남Dynamics 랩에서 만든 Robot Arm Control Tutorial Github link입니다.

https://github.com/modulabs/arm-tutorial

 

ros 기반으로 만들었고, 현재 6가지 제어기가 구현되어 있습니다.

- gravity compensation controller

- computed torque controller

- task space closed loop inverse kinematics computed torque controller

- passivity based controller

- time delay controller

- adaptive variable impedance controller

 

그리고, framework을 짤 때 도움이 됐던 링크들입니다.

 

kuka lwr

https://github.com/CentroEPiaggio/kuka-lwr

 

ros control

https://github.com/ros-controls

 

rrbot

https://github.com/ros-simulation/gazebo_ros_demos