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Gazebo 소개, 설치

최한철 2018.01.24 22:57 조회 수 : 1757 추천:4

목차

- Gazebo 소개, 설치

 

소개

Gazebo는 3차원 로봇 시뮬레이터이다. 시뮬레이터란 하드웨어에서 알고리즘을 테스트하기 전에 가상으로 그 상황을 모사해서 미리 테스트해볼 수 있는 SW이다. 하드웨어는 돈이 들고 실패 했을 때 큰 타격이 있지만 SW는 실패한다고 돈이 들거나 하드웨어가 망가지는 것이 아니기 때문에 개발 시 매우 유용한 툴이 된다.

 

로봇 시뮬레이터가 되기 위해서는 기본적으로 물리엔진과 로봇, 센서 모델들이 필요하다.

 

물리엔진은 실제로 물체가 어떻게 움직일지 계산해주는 SW이다. 예를 들어, 사과에 중력이 작용했을 때 어떻게 떨어지며 바닥에 부딪혔을 때 어떻게 튈지 등을 물리 원리를 이용해서 계산해준다. 당연히 이 계산이 정확할수록, 그리고 리얼 타임과 비슷할만큼 속도가 빠를 수록 성능은 높아진다.

 

센서 모델은 로봇에 달리는 다양한 센서를 모사하는 모듈이다. 예를 들어 적외선 센서가 있다고 했을 때 보통 적외선 센서와 장애물 사이의 거리를 측정해서 로봇에게 보내줄 텐데 사실 시뮬레이터에서는 이 거리를 알고 있다. 자기가 그 환경을 그렸기 때문이다; 하지만, 실제 적외선 센서에서는 true값에 노이즈가 더해져서 들어오므로 이 것을 시뮬레이터가 아는 거리에 노이즈를 더해서 실제 센서값처럼 리턴해준다. 그러면, 사용자는 이것을 역으로 실제 데이터를 받은 것처럼 true값이 무엇일지 추정하는 알고리즘을 돌린다. 센서 모델이 실제와 비슷할 수록 시뮬레이터로 알고리즘을 돌렸을 때랑 실제로 돌렸을 때랑 차이가 없게 되는 것이다.

 

가제보는 지원되는 물리 엔진, 로봇, 센서 모델들도 많기 때문에 매우 훌륭한 시뮬레이터이다. 게다가 오픈소스이다! OSRF에서 만들기 때문에 ROS와도 연동이 잘된다.

 

설치

Gazebo는 ROS를 full 로 깔게 되면 자동으로 같이 설치된다.

 

Gazebo 최신 릴리즈 버전은 8이지만 ROS kinetic에는 7이 매칭되어 있다.

 

Gazebo는 ROS와 별개로 단독으로 동작할 수도 있다. 단독으로 설치하고 싶다면 다음 링크를 참고한다.

- 쉬운 설치: http://gazebosim.org/tutorials?cat=guided_b&tut=guided_b1

- 운영체제별 설치: http://gazebosim.org/tutorials?cat=install

 

잘 설치가 됐는지 확인하려면 Gazebo만 별도로 실행해본다. 간단히 터미널에 "gazebo" 명령어로 실행해보면 된다.

 

마지막으로.. 소스로 빌드해보진 않을 거지만.. 소스도 한번 받아둔다.

hg clone https://bitbucket.org/osrf/gazebo /tmp/gazebo