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2017. 3. 17 연구노트

최한철 2017.03.21 08:17 조회 수 : 125

- SOS(sum of squares) 툴 실습(건희님)

- 문제: Acrobot의 제어 원점(윗방향) 근처에서의 Lyapunov function 선정

  + drake example 코드 리뷰

  + sos tool을 이용해서 V, dV, lambda 함수 구속조건으로 두는 방법 고찰

  + -dV + lambda*(V-rho) > 0 조건을 넣으면 에러 발생. decision variable에 linear 하지 않은 식이 됨.

- 해결 방법

  1. sostool에서 decision variable에 linear하지 않은 식도 풀 수 있는 방법 리서치(건희)

  2. 임의의 Lyapunov function 선정 (추후)

  3. linearized 된 식으로 sos 식 구성(결국 제어 원점에서 talyor expansion한 식) (추후)

  4. 새로 구한 교재(perdubot? 부분) 리서치

- 차주 계획: 쉬어가는 기분으로 ros와 하드웨어 준비

  1. ros로 swingup control 구현(최한철)

  2. dynamixel 사용법(안동현)