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2017.01.14 박동희 진행 내용

2017.01.14 17:06

박동희 조회 수:124

# Lidar 회피팀

 

목표: matlab robotics tool box를 이용하여 gazebo를 연결

 

## Simulation Setup 

 

  gazebo  -----mavros---->  matlab (configuration space, path planning)

  hokuyo  <---mavros-----

  

## mavros matlab

 

MATLAB Robotics Toolbox 설치

matlab command 창에서 다음 명령 실행  

>> roboticsAddons 

 

http://kr.mathworks.com/help/robotics/examples/get-started-with-ros.html

 

 ㅠ_ㅜ robotics 툴박스 사야함. 

 

 

 ## mavros 접속하기

 

robotics toolbox에서 ros 접속. mavros 토픽이 주고 받고가 되지 않는다. 

 

```matlab

>> ipaddress = '172.30.1.17'     % http://192.168.1.1:11311'

>> rosinit(ipaddress)

>> rostopic list

>> imu = rossubscriber('/mavros/imu/data')

>> x = receive(imu, 10)

 

setpointmsg = rosmessage('geometry_msgs/PoseStamped');

setpointpub = rospublisher('/mavros/setpoint_position/local', 'geometry_msgs/PoseStamped');

 

thrustmsg = rosmessage('std_msgs/Float64');

thrustpub = rospublisher('/mavros/setpoint_attitude/att_throttle', 'std_msgs/Float64');

thrustmsg.Data = 0.5

send(thrustpub, thrustmsg);    % thrust end   

 

time_sys = rostime('now');

setpointmsg = rosmessage('geometry_msgs/PoseStamped');

setpointpub = rospublisher('/mavros/setpoint_position/local', 'geometry_msgs/PoseStamped');

setpointmsg.Pose.Position.X = 0;    

setpointmsg.Pose.Position.Y = 0;    

setpointmsg.Pose.Position.Z = -1;

setpointmsg.Header.Stamp.Sec = time_sys.Sec;    

setpointmsg.Header.Stamp.Nsec = time_sys.Nsec;        

pause(1/200);    

send(setpointpub,setpointmsg);

 

```

 

## 참고:

 - https://github.com/liang-tang/pendulum/blob/master/matlab/id_system.m

 - https://kr.mathworks.com/help/robotics/examples/work-with-basic-ros-messages.html

 

## mavros python 

matlab에서 한 버전을 python으로 변경할 필요. 

 

```

 

```

 

 

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