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ros code 분석 관련 tip + slideshare 링크 (수정)

mint 2016.09.24 01:35 조회 수 : 515 추천:3

(9/24, 추가 내용 붉은색 표시 )

안녕하세요

 

가제보팀 코드 분석 관련해서, 오늘 모임에서 보여드렸던 slideshare 링크 올립니다.

http://www.slideshare.net/SeongjunKim1/how-to-start-a-gazebo-project?utm_source=slideshow02&utm_medium=ssemail&utm_campaign=share_slideshow_loggedout

 

그리고 개개의 파일을 그냥 gedit으로 보기에는 구조를 파악하는게 어렵고 번거로워서 qt를 사용해서 코드 보는 방법 공유 드립니다.

아직 빌드하는 방법은 찾지 못하였지만,  가제보와 연결된 클레스 헤더를 볼수 있어서 이해하는데 조금은 도움이 되지 않을까 싶습니다. 

거창한건 아니고...  qt를 사용해보신 분들은 다 아시는 내용일거라서 조금 민망하지만 혹시 모르는 분들에게 도움이 되었으면 좋겠네요....

 

빌드까지는 되기때문에 코드 에러 디버깅은 가능하고, Run은 안되는데 방법을 찾고 있습니다. 

설치 순서는 아래 참고하시고 링크가 있는 것은 따라하기에 어려운 점은 없을것 같아서 별도 설명은 생략하겠습니다.

잘 안되거나 궁긍한점 있으면 댓글 주세요.

 

 ===== 순서 =====은

 

1. qt creator 설치 

  - 링크 참조 https://wiki.qt.io/Install_Qt_5_on_Ubuntu

1-2. qt plugin

  - 링크 참조 https://github.com/ros-industrial/ros_qtc_plugin/wiki/2.-Improve-ROS-Qt-Creator-Plugin-(Developers-ONLY)

  - 플러그인 하지 않아도 로드할 수 있었던걸로 기억하는데... 플러그인이 조금 귀찮으므로 이 단계를 건너뛰고 프로젝트 열어봐서 잘 안되시면 그때 하세요. 

  - 플러그인을 하면 아래 project build (cmake arguments) setting을 생략해도 error없이 프로젝트 로드가 됩니다.

 

2. 터미널에서 qtcreator 실행

  $ qtcreator

 

3. qt 에서 원하는 package의 CMakeList 파일 열기

  - welcom or project > open project > package 내 CMakeList 파일 선택 후 open > 폴더 경로를 default 로 하고 configure project 클릭

 

qt1.png

 

qt2.png

 

qt6.png

 

3-1. project 탭으로 이동해서 cmake arguments에 아래 내용 입력

  -DCATKIN_DEVEL_PREFIX=../devel -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=../install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug

 

qt7.png

 

4. include된 클래스 헤더 보기

  - 파일을 열면 그림 우측과 같이 CMakeList 파일을 비롯한 파일 구조가 보이며, src 폴더에 cpp파일이 있습니다.

  - cpp파일을 열고(더블클릭) 코드 상에서 원하는(혹은 궁금한) 부분(클래스 또는 함수)에 커서를 두고 F2 키를 누르면 해당 클래스/함수가 선언된 곳으로 이동합니다.

  - 예를들어 physics에 커서를 두로  F2를 누르면 해당 헤더파일이 열리는 것을 볼 수 있습니다.

  - 라이브러리로 되어있어서 cpp파일을 볼수 없는것 같은데, 헤더를 가지고 해당 클래스에 어떤 함수를 사용할 수 있는지 정도는 파악이 됩니다. 함수내용은 인터넷으로 찾으면 나오지 않을까 싶습니다.

 

qt3.png

 

qt4.png

 

qt로 빌드하는 방법을 알게되면 공유 드리겠습니다 :)

그럼 모두들 화이팅!!